Omniwheel robot

merhaba arkadaşlar bu gün pic işlemci ile omniwheel tekerlekli robot yapmaktan bahsedeceğim

öncelikle gerekli dosya bağlantılarını buraya atıyorum

Omniwheel robot ta kullanılan parçalar

Hc06 bluetoth modülü

Pic16f876a mikro denetleyici

Yön gösterici ledler

Direnç ve kondansatör kompementleri

Tb6612fng motor sürücü

Ams1117 3.3 volt voltaj regülatörü

7805 +5 volt voltaj regülatörü

3 s li-po pil

Elektroniklerin montajlanabileceği pcb kartı basımı

3d printer ile basılmış alt şase

4 adet + şeklinde montajlanmış motorlar ve bu motorlara takılı her yöne gitmesini sağlayan omniwheel tekerlek sistemi

 

Yapılışı=

İlk önce bilgisayar üzerinde elektronik kartın tasarımı yapıldı bu tasarım yapılırken işlemcinin çalışma gerilimi bluetooth modülü çalışma gerilimi gibi etkenler dikkat edilerek ona göre  gerilim regülatörleri seçildi motor gibi akım çeken parçalar ise kalın bakır yollar ile akım sağlandı ardından kartın lazer yazıcıdan kuşe kağıda baskı devresi alını ve ütü yardımı ile plaket üzerine aktarıldı. Ardından basımını yaptığımız plaket üzerinde bakır yolların kalkması için  4/1 ölçek perhidrol tuzruhu karışımı hazırlanıp bakır plaket asit işlemine tabi tutuldu bu asit mürekkepli yolları sağlam bırakıp geri kalan yerleri eriterek bizim devre kartımızı oluşturdu.ardından 0.8 mm matkap üçları ile her delik delinerek elektronik malzemeler montajlandı. Bu işlemler yapılırken bilgisayarda solidworks üzerinde tasarladığımız alt şasemiz 3d printer ile basılmaya başlandı ve işlemler bittikten sonra sıra montajlama kısmı kaldı ilk önce motorlar tekerleklere tutturuldu ve motorlar ana şasemize klips ve silikon yardımı ile sabitlendi (silikon yapılmasındaki amaç ses emdiği için kullanıldı ve sağlam bir tutuş oldu) ardındna hazırladığıomız elektronik kart motorların üzerine kapatıldı ve temiz görüntü oluşturdu . geri kalan motor sürücü ve bluetooth moduülleri yerine takılıp robot programlamaya geçildi. Program ccs c üzerinde yazıldı ve bluetooth dan aldığı bilgileri robota sağ sol gibi komutlar aktardı. Gerekli son ayarlardan sonra robot tam olarak çalışmaya başladı

Kullanımı = ilk önce telefona gerekli apk dosyasını kurup ardından robot da lipo pilimizin kırmızı kablosu + yazan yere  siyah kablosu ise – kısma takılacak kart üzerinde işaretli ters bağlanması durumunda kart üzerinde devre elemanları yanabilir dikkatli olun ardından devre ufak bikontrol yapıp motorları çalıştıracak ardından telefonun bluetooth kısmı açın ve hc06-05 yazan modüle  tıklayıp şifre olarak 0000 yada 1234 deneyin ardından bluetooth açıkken rc kontrol uygulamasına girip üst taraftan connect kısmından modülü seçip bağlantıyı kurun ve butonlar ile robotun kontrolünü gerçekleştirin.

fotoğraflar ve videolar yakında eklenecektir .